獨木舟是人類祖先在原始社會就已廣泛使用于漁獵和運輸的水上勞動交通工具。原始的獨木舟在世界許多地方發現過，例如非洲的埃及、南亞的印度和西歐的荷蘭。在我國新石器時代遺址浙江湖州錢山漾、浙江余姚河姆渡、福建連江、廣東化州等都出土過獨木舟或船槳的殘骸，這些文物已有5000到9000年的歷史。皮劃艇運動是1865年開始的，蘇格蘭人麥克格雷戈以獨木舟為藍圖，仿制了一條小船，長4.57米，寬0.76米，重30公斤。麥克格雷戈從1865～1867年劃船周游了法國、德國、瑞典等歐洲國家，還編寫了一本書，從而積極推廣了皮劃艇運動。1867年他所創建的英國皇家皮劃艇俱樂部，舉辦了第一次皮劃艇比賽。
皮劃艇分皮艇和劃艇兩個項目。皮艇起源于格陵蘭島上的愛斯基摩人所制作的一種小船，這種船用鯨魚皮、水獺皮包在骨頭架子上，用兩端有槳葉的槳劃動。劃艇則起源于加拿大，因此又稱加拿大劃艇。實際上，這兩種艇都是從獨木舟演變而來的，因此東南亞的一些國家和地區，如日本、韓國、朝鮮、香港、澳門等地都把皮劃艇稱為獨木舟。
